Fue entonces cuando el Sumo Pontífice Pío V, gran devoto de la Virgen María, convocó a los Príncipes católicos para que salieran a defender a sus colegas de religión. Pronto se formó un buen ejército y se fueron en busca del enemigo.
El 7 de octubre de 1572 se encontraron los dos ejércitos, en un sitio llamado Golfo de Lepanto. Los mahometanos tenían 282 barcos y 88,000 soldados. Los cristianos eran inferiores en número. Antes de empezar la batalla, los soldados cristianos se confesaron, oyeron la Santa Misa, comulgaron, rezaron el Rosario y entonaron un canto a la Madre de Dios.
Terminados estos actos se lanzaron como un huracán en busca del ejército contrario. Al principio la batalla era desfavorable para los cristianos, pues el viento corría en dirección opuesta a la que ellos llevaban, y se detenía sus barcos, que eran todos barcos de vela, o sea movidos por el viento. Pero luego -de manera admirable- el viento cambió de rumbo, batió fuertemente las velas de los barcos del ejército cristiano, y los empujó con fuerza con las naves enemigas. Entonces los solados dieron una carga tremenda y en poco rato derrotaron por completo a sus adversarios.
Es de notar que mientras la batalla se llevaba a cabo, el Papa Pío V, con una gran multitud de fieles recorría las calles de Roma rezando el Santo Rosario.
En agradecimiento de tan espléndida victoria, San Pío V mandó que en adelante cada año se celebrara el 7 de octubre, la fiesta del Santo Rosario y que en las letanías se rezara siempre:
"María, Auxilio de los Cristianos, Ruega por nosotros"
